圖說智能汽車無人駕駛技術 9787122421012【台灣高等教育出版社】

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書名：圖說智能汽車無人駕駛技術
ISBN：9787122421012
出版社：化學工業
著編譯者：韓毅 陳姝廷 關甜
頁數：127
所在地：中國大陸
書號：1514707
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編輯推薦
1 智能汽車領域專家主筆，內容條例清晰、層次分明、語言簡練、圖文並茂、重點突出、詳略得當；
2 書中簡化了冗長的理論分析和推導過程，強化了無人駕駛車輛技術層面上的介紹，更適合快速入門學習；
3 部分章節有意穿插一些傳統汽車的知識，和無人駕駛車輛形成對比希望能幫助讀者更好地理解無人駕駛技術；
4 書中使用一些邏輯清晰、通俗易懂的圖片對技術層面的知識進行表達和解釋，旨在給晦澀難懂的文字增添一些趣味性，使書本的可讀性更強。

內容簡介
本書是一本關於智能汽車無人駕駛技術的普及性讀物，介紹了當今無人駕駛技術從硬體到軟體的關鍵技術。全書共6章，第1章對智能汽車無人駕駛技術進行了總體性的介紹；第2章介紹了智能汽車無人駕駛系統硬體，如線控底盤、傳感器、攝像頭等；第3章介紹了智能汽車演算法子系統，如感知、決策、控制等；第4章介紹了智能汽車計算平台，如計算平台架構、參考指標、異構分佈硬體架構、操作系統等；第5章介紹了智能汽車輔助單元，如雲控平台、人機交互、V2X等；第6章對智能汽車無人駕駛技術的未來發展進行了展望。本書以簡短的篇幅，對智能汽車無人駕駛的幾個關鍵技術點進行講解，內容上層層深入，基本覆蓋了智能汽車無人駕駛技術所涉及的各類知識。
本書可供具有一定工科背景、對汽車前沿技術感興趣的非汽車專業人士閱讀使用，也可供汽車專業的入門者學習使用，對從事智能汽車、無人駕駛技術研發和產業化的研究生、工程師和創業者亦有參考價值。

作者簡介
韓毅，長安大學教授，博士生導師，美國加州大學訪問學者，戴維斯市榮譽市民，陝西省青年科技工作者協會理事，全國汽車行業生產力促進中心智能網聯汽車專家，中國指揮與控制學會無人系統專業委員會委員，中國車聯網與智能汽車測試技術創新聯盟副秘書長，工信部新能源與智能網聯汽車專家，中國汽車文化委員會副秘書長。2004年畢業於西北工業大學航空宇航製造專業，獲工學博士學位，2008-2010年在清華大學汽車工程系從事博士后研究工作，於2013-2014年赴美國加州大學（University of California， Davis）從事訪問學者研究工作，並獲頒美國戴維斯市榮譽市民稱號。2015年獲評江蘇省創新創業人才，2016年獲陝西省青年科技獎，2019年獲評江蘇省「333高層次人才」。主要研究領域包括：新能源車輛的電池及整車控制系統；無人駕駛智能車輛系統；道路、橋樑、隧道、高鐵檢測系統。長期致力於無人駕駛智能車輛系統，公路、高鐵、隧道檢測等方面的技術研發工作，先後主持或參与了國家自然科學基金、國家重點研發計劃、陝西省自然科學基金、陝西省科技攻關、國家「863」計劃等多項研究課題，發表科技論文20餘篇，申請專利近兩百項，多次帶隊參加國內天津、上海、重慶、常熟、襄陽的無人駕駛賽事，並斬獲獎項。目前系陝西省道路交通檢測與裝備工程技術研究中心主要技術負責人，長安大學韓城市新能源汽車工程研究院院長，長安大學張家港汽車工程研究院副院長，主導開發了雙離合混合動力直驅電動車整車控制器、鋰電池BMS系統、激光道路檢測車、遠距離橋樑裂縫測寬儀、攜帶型橋樑檢測系統、高鐵軌道檢測系統、無人駕駛物流配貨車、無人駕駛智能車輛系統等一系列面向市場的檢測產品，其中激光道路檢測車項目，榮獲陝西省科技進步一等獎和商丘市科技進步一等獎。

目錄
第1章 智能汽車無人駕駛技術概述 001
1 1 自動駕駛與無人駕駛的區別 003
1 2 智能汽車概述 004
1 2 1 車聯網 004
1 2 2 智能網聯汽車 012
1 2 3 車輛駕駛自動化分級 014
1 3 無人駕駛發展現狀 015
第2章 智能汽車無人駕駛系統硬體 017
2 1 線控底盤 019
2 1 1 線控油門 020
2 1 2 線控制動 021
2 1 3 線控轉向 022
2 1 4 線控換擋 023
2 2 傳感器概述 024
2 3 攝像頭 026
2 3 1 攝像頭原理、組成及工作流程 026
2 3 2 單目攝像頭 027
2 3 3 雙目攝像頭 028
2 4 雷達傳感器 029
2 4 1 毫米波雷達 029
2 4 2 激光雷達 030
2 4 3 超聲波雷達 031
2 5 GPS/IMU 031
2 6 傳感器標定 033
2 6 1 攝像頭標定 033
2 6 2 激光雷達標定 036
2 7 車速傳感器 037
2 8 紅外傳感器 038
第3章 智能汽車演算法子系統 041
3 1 感知 043
3 1 1 定位 043
3 1 2 物體識別 045
3 1 3 物體追蹤 047
3 2 決策 047
3 2 1 行為預測 047
3 2 2 路徑規劃 048
3 2 3 避障機制 050
3 3 控制 051
3 3 1 LQR演算法 051
3 3 2 PID演算法 053
3 3 3 MPC演算法 056
第4章 智能汽車計算平台 059
4 1 車載智能計算基礎平台參考架構 061
4 1 1 參考架構總體框架及其特點 062
4 1 2 核心演算法開發技術 064
4 2 參考指標 068
4 3 異構分佈硬體架構 072
4 4 自動駕駛操作系統 074
4 4 1 功能軟體 075
4 4 2 系統軟體 077
4 5 工具鏈和安全體系 080
4 5 1 工具鏈 080
4 5 2 安全體系 082
4 6 高級別自動駕駛汽車計算平台 083
第5章 智能汽車輔助單元 087
5 1 雲控平台 089
5 1 1 雲控平台架構 089
5 1 2 系統特徵與關鍵技術 096
5 1 3 模擬測試和高精度地圖的生成 100
5 2 人機共駕 105
5 3 V2X 109
5 3 1 基於局域網路的V2X 110
5 3 2 基於蜂窩網的技術（C-V2X） 113
5 4 汽車「黑匣子」——事故數據記錄儀 116
第6章 未來發展趨勢 119
參考文獻 127

前言/序言
當前，汽車產業正在經歷百年一遇的變革，以電動化、智能化、網聯化、共享化為特徵的「新四化」浪潮正深刻改變著汽車行業的面貌。隨著自動駕駛技術的發展，其路線逐漸由單車智能向協同智能發展。協同智能是在單車智能的基礎上融合5G通信、雲計算、大數據等領域技術，從而加速無人駕駛技術發展，讓無人駕駛安全。本書著重對智能汽車無人駕駛的相關技術進行介紹，緊跟現階段汽車產業的發展趨勢，希望可以給對智能汽車感興趣的人員提供一些相關知識。
全書共6個章節。章節安排清晰明了，在第1章簡要介紹無人駕駛車輛的概念和發展現狀之後，第2章至第5章著重闡釋無人駕駛車輛所需的軟硬體設備、演算法以及外部環境等知識；除此之外，第6章還對未來汽車的發展趨勢進行簡單的分析和展望。讀者可以根據學習興趣和需要對各章節內容進行選擇性閱讀。本書內容條理清晰、層次分明、語言簡練、圖文並茂、重點突出、詳略得當，簡化了冗長的理論分析和推導過程，強化了無人駕駛車輛技術層面上的介紹。主要內容包括無人駕駛車輛所需的軟體設備的組成和各組成部分的功用；無人駕駛車輛所需演算法的特點、優缺點對比以及應用場景分析；所需外部環境的信息以及典型的適用場景介紹。
編著者在寫作過程中，有意穿插一些傳統汽車的知識，和智能汽車形成對比，希望能幫助讀者更好地理解智能汽車無人駕駛技術。例如，第4章介紹汽車電子電氣架構時，闡述了汽車電子電氣架構的演變過程，使傳統汽車和智能汽車的電子電氣架構形成對比。同時，在各章節使用了一些邏輯清晰、通俗易懂的圖片對技術層面的知識進行表達和解釋，旨在給晦澀難懂的文字增添一些趣味性，使本書的可讀性更強，使想要了解無人駕駛車輛的零基礎讀者更容易理解技術層面的知識。例如，在第1章介紹無人駕駛概念時，利用一幅漫畫把無人駕駛和自動駕駛區別開來，使概念更清晰明了。
在本書的編寫過程中，參考了部分書籍和相關文獻資料，在此對這些文獻的原作者表示誠摯的感謝！
由於編著者水平有限，書中難免存在一些不足，懇請廣大讀者和各位專家不吝指教，以使本書不斷完善。
編著者

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