Penélope (en griego Πηνελοπεια) es un personaje de la Odisea, uno de los dos grandes poemas épicos atribuidos a Homero (el otro es la Ilíada). Penélope es la esposa del personaje principal, el rey de Ítaca Odiseo o Ulises. Ella espera durante veinte años el retorno de su marido de la Guerra de Troya. Por esta razón se la considera un símbolo de la fidelidad conyugal hasta el día de hoy. Mientras su esposo está fuera, Penélope es pretendida por múltiples hombres. Para mantener su castidad ante la ausencia de su marido, ésta idea un gran plan. Le dice a los pretendientes que aceptará la desaparición de Odiseo, con la consecuente promesa de un nuevo enlace, cuando termine de tejer un sudario, para cuando falleciese el ex rey Laertes, en el que estaba trabajando. Para mantener el mayor tiempo posible este tejido en elaboración, procura deshacer por la noche lo que creó durante el día, y de esta forma soporta los 20 años. Justo cuando Odiseo llega a casa, Penélope termina la labor, Odiseo mata a los pretendientes y permanece con ella.
Hay diversas leyendas que cuentan lo que ocurrió después del retorno de Odiseo a Ítaca, recopiladas en breves resúmenes en la Biblioteca mitológica de Apolodoro (Epítome vii.34).
En una de ellas, Odiseo se fue el país de los tesprotos a realizar los sacrificios que le había dicho Tiresias (Odisea, XI), donde acabó casado con la reina Calídice. Pero al morir Calídice, regresó a Ítaca, donde Penélope había dado a luz a Poliportes. Posteriormente Telégono, hijo de Circe y Odiseo, llegó a Ítaca y mató a Odiseo (sin saber que al que mataba era su padre) en una disputa pero tras reconocerlo, se lamentó de lo ocurrido y llevó al cadáver y a Penélope junto a Circe, donde Telégono se casó con Penélope y Telémaco con Circe, haciendo Circe que Telémaco y Penélope sean inmortales. Otra versión contaba que Penélope había sido seducida por el pretendiente Antínoo y por ello Odiseo la devolvió junto a su padre Icario, e incluso después fue madre, unida a Hermes, de Pan. Otra leyenda narraba que el que la sedujo fue otro pretendiente llamado Antínoo, y que por ello Odiseo la mató.