此名词最先由人口学家Alfred Sauvy于1952年8月14日的法国杂志Le Nouvel Observateur中提出。原本是指法国大革命中的Third Estate（第三等级）。冷战时期，一些经济发展比较落后的国家为表示并不靠拢北约或华约任何一方，用“第三世界”一词界定自己。
另外，中共领导人毛泽东在1974年2月22日同赞比亚共和国总统卡翁达谈话中曾提出：“我看美国、苏联是第一世界。中间派，日本、欧洲、澳大利亚、加拿大，是第二世界。亚洲除了日本，非洲除了南非，都是第三世界，拉丁美洲也是第三世界。”眼下，这个词主要指那些具有很小联合国人类发展指数（UN Human Development Index）的国家，不管他们属于哪种意识形态。这些国家在学术上也被称为南部国家，发展中国家，不发达国家和主体世界（Majority World）。
并且第三世界相对而言都是不怎么发达且较贫困的国家。
按照毛泽东三个世界划分的理论，第三世界首先是一个当今世界性阶级分析得出的概念。也就是说，毛泽东是把当今全世界作为一个经济政治体系来分析的，而不是把当今世界的各个部分作为相互分离的经济政治体系来分析的。
马克思曾指出：世界史不是从来就有的，资本主义时代才开创了世界史。我国著名世界史学家齐世荣曾解释说：世界史不是中国历史，印度历史，欧洲历史，非洲历史等等的相加。当资本主义时代使全世界变成了一个各个部分相互密切关联的有机的经济政治体系时，世界史才产生。而毛泽东，就是把中国的国情放在世界资本主义体系所产生的世界史这个大背景下来认识的。
毛泽东同志在70年代对世界政治、经济力量作出了科学的划分，他根据50年代国际各种政治、经济力量的发展状况，指出美国和前苏联两个超级大国是第一世界，亚洲（除日本外）、非洲（除南非外）、拉丁美洲及其他地区发展中国家是第三世界，处于两者之间的发达国家是第二世界。三个世界的理论对于孤立霸权主义和进一步加强中国同第三世界各国的团结和友好合作具有重要意义。
殖民体系的瓦解和第三世界的崛起是紧密相连的。第三世界正是随着殖民体系的瓦解，在战后民族解放运动蓬勃发展的基础上不断加强联合的产物。它们所经历的共同历史遭遇和所面临的维护民族独立、发展民族经济的共同历史任务，使广大第三世界国家逐渐认识到联合斗争的必要性和重要性。
亚非会议的召开（1955年4月18～24日）二战后，亚非地区民族解放运动空前高涨，到20世纪50年代中期，已有约三十个亚非国家打碎了帝国主义国家的殖民枷锁而独立；旧的国家政治秩序虽然已被打破，但亚非人民反帝斗争的任务仍很艰巨。为建立国际新秩序，亚非国家普遍感到应当增进相互之间的友好关系，以推动反对新老殖民主义的斗争，因而产生了要求合作和团结的强烈愿望。这样，在印尼、缅甸、锡兰、印度、巴基斯坦5国总理的发起下在印尼的万隆召开了这次会议。
会议期间，由于各国历史背景不同，社会制度和思想意识等方面存有差异，再加上帝国主义的挑拨，个别国家的代表一度提出“反对共产主义的威胁”，并影射攻击中国。在此情况下，中国代表团团长周恩来针对帝国主义的破坏行径，提出了“求同存异”的原则，赢得了各国代表的广泛支持，从而使那些企图“扼杀共产主义"的言行不攻自破。会议一致通过了《亚非会议最后公报》，公报体现了反对殖民主义，维护民族独立，反对侵略战争，保卫世界和平和促进各国友好合作的精神。
亚非会议的召开，标志第三世界开始兴起。
19世纪末20世纪初，资本主义向垄断阶段过渡，世界进入帝国主义时代。英、法、美、德、俄、日等帝国主义国家向外扩张、侵略，把世界10亿以上人口的大部分地区变成自己的殖民地和半殖民地，这些殖民地和半殖民地成为帝国主义的商品市场、原料产地和资本输出场所。经过长期的反帝反殖斗争，这些国家取得了独立，有些国家走上了社会主义道路，建立了独立的国民经济体系。但由于长期受帝国主义侵略和掠夺，经济发展水平较低，大多数国家虽然在政治上获得了民族独立，但在经济上还没有完全摆脱帝国主义的控制与剥削。旧的经济结构并没有彻底摧毁，一些经济命脉仍然不同程度地控制在国际垄断资本手里。发展中国家虽然根本改变了自身的附庸地位，但仍面临帝国主义和霸权主义的威胁。因此，维护国家主权、发展民族经济、反对强权政治，变革国际旧秩序成为发展中国家面临的共同任务。
发展中国家有着相似的历史命运，面临共同的任务和愿望。第二次世界大战后，政治上取得独立的发展中国家，大多奉行中立不结盟政策，并实现了不同意识形态和社会制度的直接合作，加强了发展中国家之间的联系与合作。20世纪50年代中期，以亚洲、非洲、拉丁美洲地区新独立发展中国家为主体的第三世界国家，作为一支新生力量参与国际事务，开展维护国家主权、发展民族经济、反对强权政治、变革国际旧秩序的联合运动。
运动的主要内容有：
