世界各國有關保險的淵源衆說紛紜。
據古史文稿的引證和推論，遠自奴隸社會起，已有互助救濟的群體方法和活動。約在西元前四五世紀，古埃及的石匠曾採取集體扶助辦法，幫助石匠及其親屬解決生活困難。古希臘也有由宗教信仰相同的人或同行業的工匠集體採取救濟受難者的方法。古羅馬的喪葬互助會，以參加者按規定交納的攤款，支付會死亡後焚屍和墳穴的費用。古馬勒斯坦對被盜或被野獸吞噬的牲口，採取由群體的牲口飼養人共同負擔損失的辦法。西元前20世紀，古馬比倫（Babylonia）時代，國王曾命令僧侶、法官及市長等，對其所轄鏡內居民徵收賦金，以備救濟火災及其他天災損失之用。西元前10世紀，以色列（Israel）王所羅門（Solomon）對其國民從事海外貿易者，課徵稅金，作爲補償遭遇海難者所受損失之用。這類各種爲個體和群體利益所採取的救災和補償損失方法，已開始孕育了保險的胚胎。
海上保險起源最早，導源於14世紀。當時，義大利的借貸盛行於各都市，因其條件苛刻，利息驚人，雙方都負有大的風險，盈利與承擔風險責任的比例懸殊，素有冒險借貸之稱。逐漸傳達至腓尼基（地中海東岸古國今黎巴嫩、敍利亞一帶）和古希臘船舶與貨物的所有者。凡接受資本主的高利貸，當船舶及貨物安全到達目的地，即須償還本金及利息；若中途船貨蒙受損失，則可依其受損程度，免除借貸關係中債務的全部或一部，由於借貸利息極高，約爲本金的1/4或1/3，後被教會禁止。以後便逐漸改用交付保險費形式，出現了保險契約或保險單。在地中海一帶城市開始有了從事草擬和撰寫保險契約的專業人員，義大利熱那亞商人在1347年10月23日簽發的船舶航運保險契約是迄今發現的一份最古老的保險單。
這一世紀後半期爆發的兩次英荷戰爭中，英國與荷蘭的貿易遭受嚴重打擊，尤其是1693年史密那商船隊（Smytna Fleet）全部覆沒，英國及荷蘭的商人與保險業者損失巨大，加深了人們對海上保險作用的認識。一些經濟發展較快的國家和地區，反復醞釀成立實力較爲雄厚的保險機構，進一步完善保險制度，爲發展保險事業進行了組織準備。經英國皇家特許批准專營海運保險的英國皇家交易保險公司（The Royal ExChsnge Assurance Corporation）和倫敦保險公司（London Assurance Corporation）先後成立。當時法律規定，禁止再有其他公司經營海上保險。這兩家公司曾一度壟斷了英國保險市場。
另一方面，個人保險業者，不但未受以上兩公司壟斷的影響，反而深感有設立保險交易中心的必要。如由私人保險商組成的勞埃德保險社（Lloyd's）（今譯"勞合社"）組織崛起，它原由愛德華勞埃德（Edward Lloyd）在倫敦泰晤士河畔開設的咖啡館起家。 以其地處倫敦市中心，吸引海陸貿易商人、船主、航運經紀人，保險商等光顧，逐漸成爲交換海運資訊，接洽航運和保險業條的活動場所，進而成爲倫敦海上保險業集中活動的總會。1871年由議院通過了《勞合社法》。勞合社向政府註冊，取得法人資格，並選舉産生管理委員會。勞合社會（The Corporation of Lloyd's）已發展成爲英國海上保險的中心。1688年2月18日《倫敦報》刊登的一則廣告中，第一次披露倫敦塔街的愛德華勞埃德咖啡館爲聯繫地點。因此勞合社便以這天爲創始紀念日。迄今已有300餘年歷史，成爲國際保險業歷史悠久和最有影響的保險組織。
火災保險起源於1118年冰島設立的Hrepps社，該社對火災及家畜死亡損失負賠償責任。
17世紀初德國盛行互助性質的火災救災協會制度，1676年，第一家公營保險公司--漢堡火災保險局由幾個協會合併宣告成立。但真正意義上的火災保險是在倫敦大火之後發展起來的。1666年9月2日，倫敦城被大火整整燒了五天，市內448畝的地域中373畝成爲瓦礫，占倫敦面積的83.26%，13200戶住宅被毀，財産損失1200多萬英鎊，20多萬人流離失所，無家可歸。災後的幸存者非常渴望能有一種可靠的保障，來對火災所造成的損失提供補償，因此火災保險對人們來說已顯得十分重要。在這種狀況下，聰明的牙醫巴蓬1667年獨資設立營業處，辦理住宅火險，1680年他同另外三人集資4萬英鎊；成立火災保險營業所，1705年更名爲菲尼克斯即鳳凰火災保險公司。在巴蓬的主顧中，相當部分是倫敦大火後重建家園的人們。巴蓬的火災保險公司根據房屋租金計算保險費，並且規定木結構的房屋比磚瓦結構房屋保費增加一倍。這種依房屋危險情況分類保險的方法是現代火險差別費率的起源，火災保險成爲現代保險，在時間上與海上保險差不多。1710年，波凡創立了倫敦保險人公司，後改稱太陽保險公司，接受不動産以外的動産保險，營業範圍遍及全國。
18世紀末到19世紀中期，英、法、德等國相繼完成了工業革命，機器生産代替了原來的手工操作，物質財富大量集中，使人們對火災保險的需求也更爲迫切。這一時期火災保險發展異常迅速，火災保險公司的形式以股份公司爲主。進入19世紀，在歐洲和美洲，火災保險公司大量出現，承保能力有很大提高。1871年芝加哥一場大火造成1.5億美元的損失，其中保險公司賠付1億美元，可見當時火災保險的承保面之廣。隨著人們的需要，火災保險所承保的風險也日益擴展，承保責任由單一的火災擴展到地震、洪水、風暴等非火災危險，保險標的也從房屋擴大到各種固定資産和流動資産。19世紀後期，隨著帝國主義的對外擴張，火災保險傳到了發展中國家和地區。
在海上保險的産生和發展過程中，一度包括人身保險。15世紀後期，歐洲的奴隸販子把運往美洲的非洲奴隸當作貨物進行投保，後來船上的船員也可投保；如遇到意外傷害，由保險人給予經濟補償，這些應該是人身保險的早期形式。
17世紀中葉，義大利銀行家倫佐.佟蒂提出了一項聯合養老辦法，這個辦法後來被稱爲“佟蒂法”，並於1689年正式實行。佟蒂法規定每人交納法郎，籌集起總額140萬法郎的資金，保險期滿後，規定每年支付10%，並按年齡把認購人分成若干群體，對年齡高些的，分息就多些。“佟蒂法”的特點就是把利息付給該群體的生存者，如該群體成員全部死亡，則停止給付。
著名的天文學家哈雷，在1693年以西里西亞的勃來斯洛市的市民死亡統計爲基礎，編制了第一張生命表，精確表示了每個年齡的死亡率，提供了壽險計算的依據。18世紀40-50年代，辛普森根據哈雷的生命表，做成依死亡率增加而遞增的費率表。之後，陶德森依照年齡差等計算保費，並提出了"均衡保險費"的理論，從而促進了人身保險的發展。1762年成立的倫敦公平保險社才是真正根據保險技術基礎而設立的人身保險組織。
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