刘友是汉高祖刘邦第六子，汉惠帝刘盈和汉文帝刘恒的异母弟，生母不详。汉高祖十一年（公元前196年三月），梁王彭越谋反失败，遭诛灭三族。汉高祖下诏说：“选择可以受封梁王、淮阳王的人。”燕王卢绾、相国萧何请求立皇子刘恢为梁王，皇子刘友为淮阳王，此建议得到刘邦的采纳。同年三月十一日，汉高祖封刘友为淮阳王 [1] [3]，废除颍川郡，将其一部分较大的土地扩充到淮阳国。 [4-5]
吕后七年（公元前181年）正月，当时刘友的王后是吕氏之女（可能是吕后的侄女），刘友不喜欢她，而喜欢其他的姬妾。吕王后很妒忌，恼怒之下便离开家，到吕后面前诽谤刘友，诬告刘友曾经说：“吕氏怎么能封王，太后百年之后，我一定要收拾他们。”吕后大怒，于是召赵王刘友进京。 [10-11]
刘友来到京城后，吕后把他安置在官邸里却不接见，并派护卫队将他围困起来，不给他饭吃。刘友的臣下有偷着给送饭的，就抓起来问罪。刘友饥饿期间，还作了一首诗歌（幽歌），以抒发哀怨愤懑之情。 [12-13]
诸吕用事兮刘氏微（一作危），
迫胁王侯兮强授我妃。
我妃既妒兮诬我以恶，
谗女乱国兮上曾不寤。
我无忠臣兮何故弃国？
自决中野兮苍天与直！
于嗟不可悔兮宁蚤自贼。
为王而饿死兮谁者怜之！
吕氏绝理兮托天报仇。
父亲：汉高祖刘邦
嫡母：吕雉
生母：不详
- 哥哥
齐悼惠王刘肥
汉惠帝刘盈
赵隐王刘如意
汉文帝刘恒
赵恭王刘恢
- 弟弟
淮南厉王刘长
燕灵王刘建
- 姐姐
吕王后，吕氏之女 [10]（或是吕后的侄女）。
- 儿子
- 孙子
- 《史记·卷九·吕太后本纪第九》 [20]
- 《史记·卷五十·楚元王世家第二十》 [21]
- 《汉书·卷一下·高帝纪第一下》 [22]
- 《汉书·卷二·惠帝纪第二》 [23]
- 《汉书·卷三·高后纪第三》 [24]
- 《汉书·卷三十八·高五王传第八》 [25]
