El rey Felipe VI mantenía una relación muy estrecha con Isabel II, a la que cariñosamente llamaba tía Lilibeth, apelativo que utilizan el resto de miembros de la familia real británica. Así quedó de manifiesto en el mensaje de condolencias que él y la Reina Letizia enviaron a la soberana tras la muerte de su marido, el duque de Edimburgo, en 2021.
En el telegrama de condolencia por la muerte de Felipe de Edimburgo se dirigen a la reina Isabel II como "querida tía Lilibeth".
Ambas casas reales están unidas por lazos familiares. Los padres de Felipe VI, Don Juan Carlos y Doña Sofía, son tataranietos de la reina Victoria de Inglaterra, como también lo es Isabel II y lo era su marido.
En el caso del príncipe Felipe, sus lazos con don Juan Carlos y doña Sofía eran aún más estrechos, sobre todo con esta última, de la que era tío segundo puesto que el rey Jorge I de Grecia era su abuelo y el bisabuelo de la reina emérita. Por lo que se refiere a Juan Carlos I, su abuela, la reina Victoria Eugenia, era prima hermana de la madre del duque de Edimburgo, Alicia de Battenberg.
Uno de los últimos actos en los que la familia real inglesa y la española estuvieron juntos públicamente fue en el año 2019.
Isabel II de Inglaterra concedió a Felipe VI la distinción de caballero de Orden de la Jarretera —la orden de caballería más importante y antigua del Reino Unido fundada en 1348 por el rey Eduardo III e inspirada por la leyenda de los caballeros de la mesa redonda—durante la visita de Estado que hizo a Londres con doña Letizia en julio de 2017. En junio de 2019 tuvo lugar la investidura en el Castillo de Windsor junto a otros miembros de la casa real británica. A don Felipe y los demás condecorados, entre los que también se encontraba Guillermo de Holanda, le fue entregado el atuendo típico: la capa de armiño, el sombrero con pluma de avestruz y la liga azul, símbolo de la Jarretera. Una vez terminado el acto, los reyes de España posaron para la foto oficial con la reina de Inglaterra.