簡介
舵機是一種位置角度的驅動器，適用於需要角度不斷變化並可以保持的控制系統，例如遙控汽車、遙控飛機、遙控模型、遙控機器人等。舵機基於其控制簡單、 輸出直接，微控制器(MCU)容易與之連接和控制，進而成為遙控系統中重要的輸出執行角色。
機構介紹
舵機內部構造包含了直流馬達、馬達驅動電路、齒輪組和角度感測器等，將這些物品安裝於一個外殼中，透過輸入訊號判斷內部位置訊號，精準地轉動馬達角度並維持固定角度之馬達系統。舵機內部的角度感測器是用來偵測目前馬達轉動之角度，使系統可以精準地控制並保持馬達的角度。
規格介紹
舵機有幾個重點規格：
- 電壓
- 轉矩
- 轉速
- 尺寸、重量
若要選擇舵機前必須先考量以上幾個規格是否符合開發需求。
電壓：舵機常見的工作電壓為 4.8V 與 6.0V ，而工作電壓對於舵機的性能有重大的影響，在不同工作電壓下轉矩與轉速都有影響。
像型號 FS5106B的舵機在 4.8V 及 6.0V 的工作電壓下時轉矩跟轉速的比較如下圖，一般使用上， 如無註明工作電壓時，大多預設為 4.8V 為主，越高的工作電壓越能提高馬達效能，像市面上也有 12V 的舵機，但在選擇舵機時也須考慮內部 MCU 的工作電壓(大部分MCU工作電壓為 3.3V ~ 5.0V )。
轉矩定義：在中心距離舵機輪軸水平 1公分處，舵機能夠帶動之物重。
轉速定義：舵機在無負載的情況下轉動 60°角所需要的時間。
尺寸、重量：不同尺寸、重量的舵機能應用到的地方也有所不同，像機器人的四肢關節要用中型舵機、手肘可能要用小型舵機、手指要用微型舵機，不同尺寸和重量應用到的地方也不同。
動作原理
控制舵機的訊號，是由外部給一個脈衝寬度調變的訊號(PWM)，進而控制舵機轉動的角度，舵機一般接受的脈衝週期為 20 ms，脈寬從 0.5 ms 至 2.5 ms，對應的角度為 -90 度到+90 度。
而舵機的動作原理是當收到外部脈衝寬度調變的訊號時，內部的控制電路驅動直流馬達來帶動齒輪組運轉，齒輪組裡面的角度感測器會將目前的位置訊號回傳至控制電路，讓其判斷舵機是否轉動到目標角度或維持目前角度。
