相传车公为南宋末年时的一名勇将，籍贯江西南昌五福，因勘平江南之乱有功，被封为大元帅。后来，蒙古大军犯境，宋军无力反抗，节节败退。宋帝南下，逃难来港。当时，车公亦在护驾的行列之中，但他在途中不幸病逝。乡民因念他生前贞忠英勇，死后便奉为神明。
大围车公庙的建立，有两个不同的传说，其一与镇压瘟疫有关，而另一则与田心村开村的风水有关。明末崇祯年间，新界各地突然疫症流行。当地乡民研究史书及县志，发现车大元帅，不特平贼有功，所到之处，疫症亦立刻停止。因此便建庙供奉，以祈疫症停止。果然在庙成之日，疫症即不再出现了。
另一传说，昔日田心村创村时，曾聘请风水大师到村勘察，发觉村前有三支河流交汇在此。同时，背后枕山奇突，风水极佳，最适合兴建一座庙宇，除有座镇水口的作用外，并可使该村日后丁财两旺。因此，村民便集资在该处兴建这座庙宇，供奉车大元帅。
大围车公庙有悠久历史，它与上环的文武庙、竹园的黄大仙庙、佛堂门的大庙，并列为香港四大庙宇。因其地理环境奇特，枕山为圆浑的太阴金星，它建于该山的左边山脚下，为风水学“太阴乙角”的建法；更有蟾蜍石（应星石）镇于山顶之上；左前方有狮子山及望夫山镇守，右前方有针山作贵人守护；城门河之支流更从庙之右前方，蜿蜒流向庙前，故有利于求偏财之应。
沙田车公庙入口两旁的石柱上，挂有一副对联：“车转普天下般般丑心变好，公扶九约内事事改祸为祥”。而庙宇左边的走廊上，则有多个相士摊档。沙田车公庙主殿两旁，分别建有一座钟楼和一座鼓楼，车公像屹立于主殿中央的神坛上，两旁摆放著风车，坊间传说转动风车可带来好运。
进入沙田车公庙不需要付入场费，但不少参观者均会捐献一些香油以赞助庙宇的修葺开支。近年，庙宇的部份屋顶瓦片有松脱之迹象，故此华人庙宇委员会计划于2007年中起为庙宇进行重铺庙顶瓦片之工程，并同时发起“一瓦一愿”捐修计划，筹集善款修葺车公庙。
◇九广铁路：
九广东铁：大围站
九广马铁：大围站、车公庙站
◇巴士
九巴：47X、80X、81C、81K、81M、82K、85B、86A、86C、87A、87B、282
过海隧道巴士：170、182
龙运巴士：E42
专线小巴：68K
