Fritz Gustav Erler wurde am 14.7.1913 in Berlin als Sohn eines Friseurs geboren. Seine Eltern gehörten der SPD an, sein Vater war 1918 Mitglied des Arbeiter- und Soldatenrates. Fritz Erler trat wie seine Brüder früh in die Sozialistische Arbeiterjugend SAJ und 1931 in die SPD ein.
Nach Oberrealschule und Verwaltungsseminar erhielt er 1935 eine Verwaltungsstelle in Berlin, die er 1938 wegen seiner sozialdemokratischen Vergangenheit verlor. Er wechselte in einen Wirtschaftsbetrieb, in dem er durch Auslandsverbindungen Kontakte mit der politischen Emigration knüpfen konnte.
Als Soldat wurde er im November 1938 verhaftet und 1939 wegen Vorbereitung zum Hochverrat zu 10 Jahren Zuchthaus verurteilt. Die Haftstrafe verbüßte er in unterschiedlichen Lagern und 1945 gelang ihm auf einem Transport nach Dachau die Flucht und das Untertauchen bis Kriegsende.
Bei den französischen Besatzungsbehörden in Württemberg machten ihn seine exzellenten Französischkenntnisse zum Dolmetscher und Landrat, bis er abgesetzt wurde, weil er einem Fremdenlegionär zur Flucht verholfen hatte. Nach einem Jahr Internierung holte ihn Carlo Schmid in die Landesregierung von Württemberg-Hohenzollern.
1947-1949 war er wieder Landrat. Er war für die SPD Mitglied des ersten Landtages und wurde 1949 in den Bundestag gewählt.
Erler war ein glänzender Redner und der militärpolitische Experte der SPD-Bundestagsfraktion. Sein besonderes Verdienst war es, dass die SPD nach dem verlorenen Kampf gegen die Wiederbewaffnung ihre Aufgabe in der demokratischen Einbindung der Bundeswehr sah. Mit Herbert Wehner und Willy Brandt vollzog er früh die Wendung zum Westen hin und verfocht eine deutsche Verteidigungspolitik im Rahmen der NATO, deren Mitwirkung und Mitspracherecht der europäischen Partner er beim Einsatz von Atomwaffen befürwortete.
Nach Erich Ollenhauers Tod wurde Erler zum Fraktionsvorsitzenden gewählt. Bei seinem außenpolitischen Bemühen, mit Polen über die Oder-Neiße-Grenze ins Gespräch zu kommen, erfuhr er, wie stark die Ablehnung der Anfänge der Ostpolitik auch bei Vertriebenenpolitikern der SPD verwurzelt war. Im Westen setzte sich Erler für Wirtschaftsbeziehungen zu Spanien ein, um auf diesem Weg die Demokratisierung gegen die Franco-Diktatur zu unterstützen.
Schon schwer erkrankt, hielt sich Erler 1966 für den geplanten Redneraustausch von SPD und SED bereit, den die SED dann doch nicht wagte. Auf europäischer Ebene war Erler von Anfang an in verschiedenen Funktionen tätig, und als 1966 die Bundesrepublik in eine Regierungskrise geriet, unterstützte er den Regierungseintritt der SPD in einer große Koalition mit der CDU.
Erler starb am 22.2.1967 in Pforzheim.