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雪影
他的动态
关于Quadratic Programming(QP)算法和NMPC求解器(SQP)的研究
近期准备对QP、SQP进行深入总结和结尾，在对理论整理、测试和验证的过程中，想到之前的工作和事，不由的想发表几点想法。 一、QP问题分为好多种 1.无约束QP 2.等式约束QP 3.线性不等式约束 4.二次不等式约束QCQP 5.其他（整数或二值类型） 合理的选择问题转化形式，很重要。 二、不同类型的QP问题，耗时也不同 在QP优化求解中，最头疼的应该就是无解和耗时。之前也有提过优化算法分为问题转化和问题求解，两者决定了最终的耗时。…
CenterPoint论文和代码解析
论文： https://http://arxiv.org/pdf/2006.11275.pdf CenterPoint代码： https://http://github.com/tianweiy/CenterPoint OpenPCDet代码： https://http://github.com/open-mmlab/OpenPCDet/ 简介基于 anchor的检测器难以枚举所有方向或将轴对齐的边界框拟合到旋转对象，CenterPoint提出了一种基于中心的基于激光雷达点云的三维目标检测与跟踪框架，首先使用关键点检测器检测对象的中心，然后回归其他属性，包括 3D 尺寸、3D …