Nació el 24 de abril de 1907 en la ciudad de México. Fue un director de fotografía mexicano que trabajó tanto en el cine mexicano y Hollywood. Estudió pintura en la Academia de San Carlos y a la edad de 16 años se interesó en la fotografía gracias a José Guadalupe Velasco. Más tarde se hizo amigo de otros en la profesión, tales como Gilberto y Raúl Martínez Solares, quienes fueron una gran influencia para que se dedicara a la cinematografía.

Sus primeros trabajos fueron como fotógrafo en películas como Revolución de Miguel Contreras Torres. Además de trabajar con directores mexicanos, Figueroa trabajó también para Hollywood, colaborando con directores de la talla de John Ford y John Huston. Después de algunos trabajos obtuvo una beca para estudiar en Estados Unidos, donde Gregg Toland le enseñó técnicas de iluminación.

De regreso en México, su primera película fue Allá Fernando de Fuentes en el Rancho Grande (1936), que se convertiría en una de las películas más populares en México y América Latina, con ella ganó su primer premio en el Festival de Cine de Venecia. Filmó más de 200 películas, como Los Olvidados (dirigida por Luis Buñuel), y La noche de la iguana (dirigida por John Huston).

Fue candidato al Premio Oscar a la mejor fotografía por La noche de la iguana en 1964. Además fue fundador junto con Mario Moreno "Cantinflas" y Jorge Negrete del Sindicato de Trabajadores de la Producción Cinematográfica de la República Mexicana. Falleció en la ciudad de México el 27 de abril de 1997.