安川伺服驱动器参数表和功能表

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2024年5月17日发(作者：)

安川伺服驱动器参数表

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数

(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数

(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000 功能选择

n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设

“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制

方式。

Pn200 指令脉冲输入方式功能选择

n.0101(设定值) “1”正反

双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的

类型)

Pn202 电子齿轮比(分子)

Pn203 电子齿轮比(分母)

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：

Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000

参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100

注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001

的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,

分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信

号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。

Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能

无效”。

Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，

详细见安川手册

Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27

和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当

电机带刹车时需设置)

Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间 根据具体要求

设定 注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机

带刹车时需设置）

Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数 根据具体要求

设定

注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速

时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为

“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）

Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间 根据具体要求

设定

注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，

--

电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为

“50”（即500 ms） 。（当电机带刹车时需设置）（Pn507 和 Pn508

满足一个条件，刹车就开始动作）

安川伺服驱动器的伺服增益调整

根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺服性能，步骤如

下

1.确认或修改Pn110 参数值为0（X 表示不需改变）。

2.开关一次驱动器电源。

3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。

4.调整机械刚性值（修改F001 中的数值）（方法同密码设定方法）

注：F001 机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。

（驱动器初始值为“4”）

安川驱动器功能参数

辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示

一览表

辅助功能一览表

Fn000 显示警报追踪备份数据

Fn001 设定在线自动调谐时的刚性

Fn002 微动（JOD）模式运行

Fn003 原点检索模式

Fn004 预约参数（请勿变更）

Fn005 对用户参数设定值进行初始化

Fn006 清除警报追踪备份数据

Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到

EEPROM

Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量

Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量

Fn010 设定密码（禁止改写用户参数）

Fn011 确认电机机型

Fn012 显示伺服单元的软件版本

Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数

上限值设定

监视模式一览表

Un000 电机转速

Un001 速度指令

Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值）

--

2024年5月17日发(作者：)

安川伺服驱动器参数表

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数

(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数

(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000 功能选择

n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设

“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制

方式。

Pn200 指令脉冲输入方式功能选择

n.0101(设定值) “1”正反

双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的

类型)

Pn202 电子齿轮比(分子)

Pn203 电子齿轮比(分母)

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：

Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000

参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100

注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001

的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,

分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信

号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。

Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能

无效”。

Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，

详细见安川手册

Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27

和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当

电机带刹车时需设置)

Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间 根据具体要求

设定 注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机

带刹车时需设置）

Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数 根据具体要求

设定

注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速

时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为

“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）

Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间 根据具体要求

设定

注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，

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电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为

“50”（即500 ms） 。（当电机带刹车时需设置）（Pn507 和 Pn508

满足一个条件，刹车就开始动作）

安川伺服驱动器的伺服增益调整

根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺服性能，步骤如

下

1.确认或修改Pn110 参数值为0（X 表示不需改变）。

2.开关一次驱动器电源。

3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。

4.调整机械刚性值（修改F001 中的数值）（方法同密码设定方法）

注：F001 机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。

（驱动器初始值为“4”）

安川驱动器功能参数

辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示

一览表

辅助功能一览表

Fn000 显示警报追踪备份数据

Fn001 设定在线自动调谐时的刚性

Fn002 微动（JOD）模式运行

Fn003 原点检索模式

Fn004 预约参数（请勿变更）

Fn005 对用户参数设定值进行初始化

Fn006 清除警报追踪备份数据

Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到

EEPROM

Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量

Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量

Fn010 设定密码（禁止改写用户参数）

Fn011 确认电机机型

Fn012 显示伺服单元的软件版本

Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数

上限值设定

监视模式一览表

Un000 电机转速

Un001 速度指令

Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值）

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本文标签： 伺服电机驱动器设定刹车